随着用户对车载导航定位精准度需求的提高，更多的商家开始攻克车载GPS弱环境下定位难题，目前，SKYLAB的解决方案是在车载导航中接入惯导模块SKM-4DU，多次路测证明，基于惯性和卫星组合导航的惯导模块在隧道、地下停车场等弱信号环境下均表现出了高水平的导航定位性能。

惯导组合模块

SKM-4DU实跑路测的行车轨迹证明SKM-4DU能充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了导航系统的稳定性和可靠性。

惯导模块SKM-4DU隧道实测图

隧道：白色标识是测试车辆在没有惯性导航情况下进入隧道的轨迹，出现白色的灰色线跳跃。蓝色标识是测试车辆使用惯导模块SKM-4DU在利用惯性导航系统通过隧道时的轨迹，可以展现出隧道的实际弧度获得准确的位置信息。

整体来说，SKM-4DU将对车联网产业带来更多助益，SKM-4DU包含高性能的同时支持北斗和GPS的卫星接收机芯片、三轴陀螺仪、三轴加速度等；通过在线的自适应组合导航算法，SKM-4DU提供实时高精度的车辆定位、测速和测姿信息，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，不借助里程计信息，SKM-4DU利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿。

未来，SKYLAB将继续致力于高性能、高精度定位模块及定位解决方案的研发，从而提供更多优质产品服务室内、外定位市场。

惯导模块SKM-4DU

惯导模块SKM-4DU的关键技术（敲黑板，这些是重点 ）

1、卫星导航系统：

卫星导航系统具有实现全球、全天候、高精度的导航等优点；但卫星导航系统容易受到周围环境的影响，例如树木楼房等，造成多路径效应，使得定位结果精度降低甚至丢失，尤其是在隧道或者室内环境中，卫星导航系统基本无法使用。

另外，即使在空旷的环境下，当载体速度非常低时，卫星导航系统获得载体方位信息（航向角）也会产生较大误差。

2、惯性导航系统：

惯性导航是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标中，就能够得到在导航坐标中的速度、偏航角和位置等信息，同时可以获得载体的载体信息。但惯性导航系统由于陀螺仪零点漂移严重，车辆震动等因素，致使无法通过直接积分加速度获得高精度的方位和速度等信息，即现有的微惯性导航系统很难长时间独立工作。

3、组合导航系统：

卫星/惯性组合导航充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。

4、摆脱里程计：

常规车载导航系统往往依靠里程计和陀螺仪的DR方案，实现汽车复杂环境下的高精度导航定位，里程计信号对于很多汽车后装市场而言，连接非常复杂，而且涉及汽车安全问题。经过多年的研发，在GNSS系统的信号精度降低甚至丢失卫星信号时，SKM-4DU系统完全摆脱了对里程计依赖，仅仅利用纯惯性导航技术，也可在较长时间内单独对汽车载体进行高精度定位、测速和测姿，与市场上现有的相关产品相比，性能得到了较大地提升。

当然，SKM-4DU模块可以连接里程计信号，将会获得更好的性能指标。

5、车辆姿态角：

SKM-4DU导航模块利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现了对陀螺仪漂移和加速度震动信号的滤波，并进一步可以获得高精度的姿态信息，从而可以满足坡道检测等车辆监控和导航应用的各种需求。

6、GI导航系统：

SKM-4DU导航模块提出了卫星导航精度的智能识别算法，基于组合导航提供的高精度导航信息，对卫星导航的定位精度进行识别，如果卫星导航精度较好，则进行组合导航，一旦发现卫星导航信号非常差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航，总之，SKM-4DU导航模块实现了组合导航和纯惯性导航的自主切换。

天工测控（SKYLAB）在无线模块的领域做了有十五年之久，有丰富的软硬件开发经验的技术团队。SKYLAB（http://www.skylab.com.cn）能提供系列工业级高品质GPS、BDS、GLONASS、GALILEO等GNSS导航定位模块、WIFI模块、蓝牙模块、及室内定位解决方案，更多惯导模块请直拨0755-83408210。

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